۳-اجماع :
در تمام اعصار امت اسلامی بروجوب نفقه اتفاق نظر داشته اند و احدی با این امر مخالفت نکرده است ^[۵۷].
۴-دلیل عقلی :
زنان وقت خود را در آسایش مرد و تربیت اولاد و خدمت در منزل صرف می کنند (هر چند شاغل باشد ) که این موضوع زن را از فعالیت و کسب و کار در خارج از خانه باز می دارد و در حقیقت نفس خویش را در گرو مرد قرار داده و بنابراین برمرد واجب است که مخارج او را تامین نماید^[۵۸] .

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

در حقوق مدنی در ماده ۱۱۰۵ به این که ریاست خانواده برمرداست اشاره نموده است .
در روابط زوجین ریاست خانواده از خصایص شوهر است^[۵۹] .
شرایط وجوب نفقه
در اینجا لازم است ابتدائاً به دو نوع از شروط اشاره شود:

1. 1. شرط ایجاب

اموری است که به صورت مستقیم در تحقق وجوب نفقه داخل است و در صورت عدم وجود آنها نفقه اساساً واجب نمی‌شود.

2. 2. شرط استحقاق

اموری است که از مقتضای آنها، استحقاق زوجه برای نفقه حاصل می‌شود و با عدم وجود آنها استحقاق نفقه بعد از وجوبش ساقط می‌شود ^[۶۰]
نفقه زن در ازدواج موقت
قانون مدنی تنها مقرر نموده که: در عقد دائم نفقه زن به عهده شوهر است. (ماده ۱۱۰۶) و در مورد ازدواج موقت صراحتاً ماده ۱۱۱۳ این قانون می‌گوید: در عقد انقطاع زن حق نفقه ندارد مگر اینکه شرط شده یا آنکه عقد مبنی بر آن جاری شده باشد. بدین ترتیب، برای مقرر نمودن نفقه در این نوع ازدواج، ناگزیر بایستی بین طرفین قرارداد خصوصی بسته شود، ضمن عقد دیگری شرط شود و یا حداکثر اینکه، به قول قانون مدنی، عقد مبنی بر آن جاری شده باشد. یعنی، در مذاکرات پیش از عقد و توافق بر روی آن، عقد ازدواج موقت منعقد گردیده باشد، یا مدت آن قدر طولانی باشد که به طور ضمنی التزام به پرداخت نفقه به روشنی از آن فهمیده شود. مانند اینکه، ازدواج موقت ۹۹ ساله بوده و زن و شوهر با یکدیگر زندگی مشترک و درازمدت داشته باشند.
وقتی در نکاح منقطع التزام به پرداخت نفقه، براساس توافق و قرارداد دوطرفه (مانند ماده ۱۰ق.م.) پیش‌بینی شده است. قاعدتاً، زن و شوهر باید حدود نفقه را تعیین نمایند. زیرا، در اینجا مرد تکلیف قانونی برای پرداخت نفقه زن موقت (عرفاً، صیغه‌ای) خود ندارد تا بگوییم ماده ۱۱۰۷ق.م. آن را تعریف کرده و شرایط و برخی از موارد آن را احصاء کرده است. بلکه، در اینجا قرارداد مطرح است و در تفسیر مواردی که در قرارداد پیش‌بینی نشده است. هم نمی‌توانیم همه نیازهای متعارف و متناسب با وضعیت زن را در نظر بگیریم و به نفع زن موقت، تفسیر کنیم. مگر اینکه، طرفین در باره دادن نفقه به زن، توافق کرده باشند یا نکاح موقت آن قدر طولانی مدت باشد که عرف و عادت محل، آن را تشکیل خانواده بداند و نفقه توافق شده را در حکم نفقه زن دائمی تلقی کنیم و معتقد شویم که این قبیل زنان نیز عرفاً تحت شرایطی استحقاق دریافت نفقه مندرج در ماده ۱۱۰۷ق.م. را دارند.
چون مبنای حق و تکلیف زوجین در خصوص نفقه، در عقد ازدواج موقت طبق قانون نیست بلکه طبق قرارداد خصوصی طرفین می‌باشد. بسیاری از حقوق و تکالیف زوجین که در عقد دائم به وسیله قانونگذار پیش‌بینی شده و آنها را از قواعد تکمیلی نکاح دائم می‌توان به حساب آورد، در نکاح موقت وجود ندارد. زیرا، همان‌گونه که اشاره شد، حقوق و تکالیف زوجین در این پیمان، ناشی از اراده طرفین و قرارداد خصوصی آنها است. بدین ترتیب، اگر شوهر، نفقه زن منقطعه خود را که شرط پرداخت آن را نموده است، نپردازد، ضمانت اجرای کیفری و مدنی (به طور خاص) که در عقد نکاح دائم وجود دارد و در مباحث گذشته به آن اشاره کردیم، در مورد زوجه منقطعه، مصداق نخواهد داشت و وی نمی‌تواند از این مقررات به عنوان ضمانت اجرای مطالبه و دریافت نفقه خود استفاده کند. مثلاً هرگاه، زوجه منقطعه از شوهر خود تمکین کند و طبق قرارداد، زوج تعهد پرداخت نفقه وی را نموده باشد. اما شوهر، با داشتن استطاعت، نفقه زن موقت خود را نپردازد، دادگاه نمی‌تواند او را به این اتهام، به حبس محکوم کند. زیرا، هرچند ماده ۶۴۲ قانون م.ا. در مورد جرایم بر ضد حقوق و تکالیف خانوادگی مقرر نموده است که: هرکس با داشتن استطاعت مالی، نفقه زن خود را در صورت تمکین ندهد یا از تأدیه نفقه سایر اشخاص واجب‌النفقه امتناع نماید، دادگاه او را از سه ماه و یک روز تا پنج ماه حبس محکوم می کند. اما، این ماده ناظر به عقد دائم است، نه موقت. زیرا اولاً، در ماده مزبور صراحتاً به عبارت: «سایر نفقه اشخاص واجب‌النفقه» اشاره دارد. یعنی قانوناً واجب‌النفقه باشند نه طبق قرارداد. پس در اینجا منظور زوجه‌ای که شرعاً و قانوناً واجب‌النفقه نیست (و در عقد انقطاع وی حق نفقه ندارد مگر اینکه با شرط طبق قرارداد، شوهر متعهد به پرداخت نفقه او شده باشد) مورد نظر قانونگذار نبوده و در صورت عدم پرداخت نفقه زن موقت، شوهر بدهکار و زن طلبکار نفقه می‌شود و زوجه می‌تواند از شیوه مدنی برای مطالبه و وصول آن اقدام کند و در این راستا مرد، مرتکب جرم ترک انفاق نشده است تا مستحقق کیفر و حبس باشد. ثانیاً، هرچند ماده مزبور اطلاق دارد و ظاهراً شامل نفقه زن (اعم از دائم و موقت می‌شود). اما، همان‌طور که می‌دانیم، هنگام تردید باید در امور کیفری تفسیر مضیق و به نفع متهم نمود.
بحث دیگری که در اینجا مطرح می‌شود این است که آیا پرداخت نفقه زن (اگر شرط شده باشد)، موکول به تمکین زوجه است یا این امر تعهد جداگانه‌ای است و ارتباطی به تمکین زن از شوهر ندارد. در پاسخ می‌توان گفت زن غیردائم هم مانند زوجه دائمی باید با شوهر خود حسن معاشرت داشته باشد، در تشیید مبانی خانوادگی و تربیت فرزندان (احتمالی) با شوهر معاضدت نماید و حتی ریاست خانواده با شوهر است (چون قانون مدنی این موارد را به طور مطلق برای هر دو نوع ازدواج مقرر نموده است). به علاوه، همان ‌طور که ماده ۱۱۰۸ق.م. مقرر نموده: هرگاه زن بدون مانع مشروع از ادای وظایف زوجیت امتناع کند، مستحق نفقه نخواهد بود، در ازدواج موقت نیز اگر نفقه شرط شده باشد، باید اعتقاد داشت، هرچند تعهد پرداخت نفقه، تعهد مستقلی از عقد نکاح موقت است که با کمک ماده ۱۰ق.م. و غیره، زوج پرداخت آن را متعهد شده است. اما، نباید غافل بود که هدف غائی یا اصلی‌ترین هدف زوجین از این نوع نکاح هم معمولاً انجام وظایف زناشوئی است، خصوصاً وقتی که با تشکیل زندگی مستمر همراه است. بنابراین، می‌توان نتیجه گرفت که هرگاه زوجه منقطعه هم از ادای وظایف زوجیت، امتناع نماید، حق مطالبه نفقه مورد تعهد را برای مدتی که ناشزه بوده، نخواهد داشت. البته، اگر شوهر نفقه مشروط را نپردازد و الزام او نیز ممکن نباشد، گفته شده: زن می‌تواند الزام او را به بذل مدت از دادگاه بخواهد به ویژه در صورتی که به عسر و حرج زن منتهی شود .
شروط ایجاب
می‌توان این شرط را به دو دسته از شروطی که همگی فقهاء در آن انفاق نظر دارند و شروطی که در آن، میان فقهاء اختلاف است تقسیم نمود:
الف: صحت عقد
عقد ازدواج باید شرعاً صحیح باشد؛ یعنی باید تمامی عناصر صحت در آن موجود باشد. و اگر چنین نباشد زوجیت محقق نمی‌شود و بدون آن مجالی برای فرض نفقه وجود ندارد و در این مورد هیچ فرقی میان نظریات پیشین وجود ندارد.^[۶۱]
ب. تمکین
منظور، جامع نظرات درباره‌ی تمکین است. همان طور که از کلمات فقهاء استفاده می‌شود. منظور تسلیم زوجه برای زوج است و تمکین به گونه‌ای است که در همه زمان‌ها، همه مکان‌ها، و طی شرعی و عرفی صورت گیرد. حنفی‌ها، حنبلی‌ها و زیدیه این شرط را شرط تسلیم می‌خوانند و بعضی دیگر از حنبلی‌ها و گروهی از شافعی‌ها از آن تعبیر به عدم نشوز می‌کنند. همان طور که امامیه و مالکی‌ها و بعضی از شافعی‌ها از آن تعبیر به تمکین می‌کنند. نظر آیت‌الله سیستانی، امام خمینی(ره) و آیت‌الله مکارم نیز چنین است ^[۶۲]
ج. زوجه باید قابل استمتاع باشد
زوجه باید قابل استمتاع باشد هر چند امکان وطی نباشد^[۶۳] .
شروط خاص
این‌ها شروطی است که بعضی از فقهای اسلام آن را شرط نموده‌اند. در حالی که بقیه‌ی آن را شرط قرار نداده‌اند:

1. 1. دوام عقد

تمامی فقهای امامیه معتقدند که عقد ازدواج باید دائم باشد تا نفقه واجب گردد؛ و اگر عقد، عقد منقطع یا موقت باشد نفقه در آن واجب نیست مگر آنکه بر آن در ضمن عقد، توافق و شرط شود. امام خمینی(ره)، آیت‌الله مکارم، صاحب ریاض، صاحب حدائق، مرحوم کاشف الثام، صاحب مدارک از این دسته‌اند. این به دلیل اختلافی است که میان آنان است زیرا سایر مذاهب نکاح را به نکاح دائم محصور می‌کنند در حالی که امامیه نکاح را به دو دسته دائم و موقت تقسیم می‌نمایند .

2. 2. استطاعت زوج

روح عده‌ای از مالکی‌ها و ظاهری‌ها این شرط را قرار داده‌اند و به همین جهت فتوا داده‌اند که وجوب نفقه در صورتی واجب است که از طاقت و قدرت زوج خارج نباشد و بعد از تنگدستی، قضای آن واجب نیست. اما بقیه مذاهب اسلامی با این شرط و نظر مخالف‌اند.^[۶۴]

3. 3. دخول یا دعوت به آن

این شرط نیز از طرف مالکی‌ها طرح شده است، در صورت عدم تحقق دخول یا دعوت به آن نفقه زوجه واجب نیست ^[۶۵]

4. بلوغ زوج

• • • اطمینان خاطر و آرامش روحی از اینکه خیر و مصلحتی برای همه امور وجود دارد

  (( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

• یاری خداوند و رحمت و کفایت الهی

• گشایش و فرج در امور پس از سختی­ها توسط خداوند

۲-۱-۲-۱۱-۷-الگوی روان تنی
در بررسی علت اختلال­های روانی فیزیولوژیکی سه پرسش مطرح می شود:

• چرا استرس فقط در بعضی افراد تولید بیماری­های روانی فیزیولوژیکی می­ کند؟

• چرا گاهی اوقات استرس سبب بیماری و اختلال روان شناختی می­ شود؟

• با توجه به اینکه استرس موجب بروز اختلال­های روانی فیزیولوژیکی می­ شود، چه چیزی مشخص می­ کند که آن اختلال کدام­یک از اختلال­های متعدد و در کدا م ناحیه بدن خواهد بود؟

پاسخ به پرسش­های مذکور مورد توجه فیزیولوژیست­ها و روانشناسان مختلف قرار گرفته است. رویکردهای فیزیولوژیکی، برخی از اختلال­های روانی - فیزیولوژیکی را به ضعف خاص یا به فعالیت بیش از حد سیستم عضوی شخص در واکنش به استرس نسبت داده­ا­ند. نظریه­ های روان­شناختی هم حالت­های هیجانی و عاطفی مخصوصی را برای اختلال­های ویژه در نظر گرفته­اند.
فرض اساسی الگوی روان تنی این است که اگر ارگانیسم تحت فشار قرار گیرد، ممکن است در قسمتی از بدن شرایط بیماری زا ایجاد شود (گلدبری^[۴۶]، ۱۹۸۱ ). ارائه دهندگان این الگو، معتقدند وجود تعارض­ها و فشارهایی که ارگانیسم را در ارائه پاسخ مناسب ناتوان می­سازند، فرایندهای فیزیولوژیک بدن را تحت تأثیر قرار می­ دهند. البته فشارها و تعارض­هایی که راه­حلی برای آنها پیدا شود، به تغییرات ارگانیک منجر نمی‌شوند.
برخی از پژوهشگران فرض کرده ­اند که واپس زدن حالات هیجانی برای مدت زمان طولانی ممکن است به اختلالات جسمی آشکاری بینجامد. برای مثال، واپس زدن دائمی خشم به ایجاد بیماری میگرن کمک می­ کند و با زخم­های گوارش رابطه دارد. بازگشت حالت خشم موجب بروز تنش­های زیادی می­ شود (ادر و فریدمن، ۱۹۶۹)
۲-۱-۲-۱۱-۸-الگوی واکنش حفاظتی
در این الگو باور بر این است که هرگاه بدن تهدید می­ شود، برای حفاظت از خود و رفع مانع، واکنشی را شکل می­دهد. برای مثال، وقتی مواد سمی و مضری توسط بینی استنشاق می­ شود (تهدید بدنی)، مخاط بینی شروع به ترشح کرده و چشم اشک تولید می­ کند (واکنش حفاظتی)؛ بدین وسیله عوامل مضر از بدن خارج می­شوند (رفع خطر). وقتی بدن تهدید می­ شود، ممکن است واکنش جسمانی یا نمادین نشان دهد یا به واکنش یا واکنش­هایی مشابه روی آورد.
این الگو با الگوی روان­تنی تفاوت­هایی دارد. به نظر می­رسد که تفاوت­ها به مجموعه ­ای از واکنش­ها مربوط باشند. حالت­های هیجانی به تغییرات جسمانی منجر شده و این تغییرات گاهی موجب بروز اختلال در کارکردهای جسمانی می­شوند. در الگوی واکنش حفاظتی یا حالت­های هیجانی، تغییرات جسمانی و الگوهای رفتاری مدنظرند. (راسموسن، اسپیسر و مارش^[۴۷]، ۱۹۶۳)
یکی از انتقادهایی که به این الگو وارد شده، این است که تعریف استرس در آن مبهم است و این ابهام در تفسیر یافته­های حاصل از پژوهش تأثیر واقعی دارد. برای مثال، در این الگو استرس هم محرک (علت ) و هم پاسخ (معلول) تلقی شده است. (باسوویتس و همکاران ۹۵۵ ؛ به نقل از راسموسن، اسپیسر و مارش، ۱۹۶۳) به این تناقض در تعریف استرس اشاره کرده و گفته­اند ساختار شخصیتی قبل از بروز نشانگان استرس بر عامل آن تأثیر دارد که اغلب نادیده انگاشته می­ شود. به نظر پژوهشگران محدودیت مهم الگوی واکنش حفاظتی این است که نمی­تواند تبیین کند که چرا مردم به رویدادهای تنش­زا به گونه­ های متفاوتی پاسخ می­ دهند. این الگو نشان نمی­دهد که چرا بعضی از مردم هنگام واکنش به عوامل مضری که استنشاق می­ کنند، دچار تغییرات قلبی می‌شوند، بعضی دچار ترشح مخاط های بینی و ریزش اشک از چشم می­شوند و گروهی اصلاً به آن واکنش نشان نمی­دهند.
۲-۱-۲-۱۱-۹-الگوی پاسخ فیزیولوژیکی
مبدع این الگو جانیس ( ۱۹۸۸) است. این الگو دارای سه بعد یا جنبه اساسی است :
الف . رویداد یا عامل تنش­زا (تروماتیک)
ب . پاسخ­های فیزیولوژیک اشخاص به عامل تنش زا
ج . تعیین کننده­ های موقعیتی پاسخ­ها
بنابر الگوی جانیس رویدادهای مهم می توانند دارای سه مرحله متوالی باشند
تهدید: اشخاص به خطری تهدیدکننده نزدیک شده یا از آن مطلع می­شوند؛ البته هنوز خطری وجود ندارد.
تماس با خطر: در این مرحله اشخاص با خطر به طور واقعی روبه رو می­شوند.
خطر قربانی شدن: این امر وقتی رخ می­دهد که درجه خطر بسیار بالاست؛ افراد در این مرحله به پنج واکنش مختلف اشاره دارند:
- اجتناب و ترس: شخص با بهره گرفتن از مکانیسم انکار، از لحاظ روان شناختی خود را از عامل تنش­زا رها می‌سازد.
- بی­حرکتی آمیخته با حیرت: بیشتر افراد توانایی انجام فعالیت­­های جسمانی و ذهنی را ندارند.
- بی علاقگی و افسردگی: به نظر می­رسد که حادثه یا عامل تنش­زا روی شخص بی­تأثیر است .
- وابستگی مطیعانه: شخص، رفتاری شایسته از خود نشان نمی­دهد و به­ شدت مطیع است .
- تحریک پذیری توأم با پرخاشگری: در این واکنش فرد به عامل خطر یا تنش حمله می­ کند.
هریک از این واکنش­ها کارایی جسمانی و ذهنی افراد را کاهش می­ دهند.
۲-۱-۲-۱۱-۱۰-الگوی بیوشیمی
سلیه پزشک و متخصص غدد درون­ریز است و برداشت او از استرس بیشتر مفهوم فیزیولوژیکی و ریشه در جریان‌های بیولوژیک معروف است. این الگو در سال ۱۹۳۶ ارائه شد. او در زمان نشانگان سازگاری کلی ارگانیسم دارد. الگوی ارائه شده وی به دانشجویی، با بیمارانی مواجه شد که از علائم و نشانگان مشابهی همچون کاهش وزن، بی­اشتهایی، کم شدن نیروی عضلات و فقدان امید و آرزو رنج می‌بردند. او مشاهده کرد که در برخورد با بیماری و حملات آن علائمی چون بزرگ شدن غدد، زخم­های معده و روده­ای به وجود می ­آید که این‌ها علائم ثابت و پایداری بودند. این تغییرات نشانگان عینی استرس شناخته شدند و پایه­هایی­ را برای رشد کامل مفهوم استرس فراهم آوردند.
همان­گونه که قبلاً نیز اشار ه شد، نظریه سلیه تحول پیدا کرد و نشانگان سازگاری کلی با سه مرحله مطرح شد که تظاهر بالینی وضعیت استرس است :

• مرحله هشدار: در این مرحله ارگانیسم به سوی دسته­ای از محرک­هایی که فرد به طور ناگهانی در معرض آنها قرار می­گیرد و با آنها سازگار نیست، واکنش نشان می­دهد و خود دارای دو زیر مرحله است :

الف . مرحله شوک: واکنش اولیه و بی­درنگ به عامل تنش­زا که موجب بروز علائمی چون تپش قلب ، فقدان آهنگ ماهیچه ها، کاهش حرارت بدن و فشار خون می­ شود.
ب. مرحله ضدشوک: واکنشی است که نیروهای دفاعی بدن را به کار می­ اندازد. در این مرحله غده فوِق کلیوی فعالیت می­ کند و ترشح هورمون­های کورتیکوئید افزایش می­یابد. این هورمون­ها در واقع ضد هیجان­اند. سلیه و همکاران ( ۱۹۳۶) این مواد را عامل سازگارکننده می­دانند، زیرا وجودشان به ارگانیسم امکان می­دهد تا تأثیر مخرب محرک­های گوناگون داخلی و خارجی را خنثی کنند.

• مرحله پایداری: در این مرحله ارگانیسم کاملاً با عوامل تنش­زا سازگار شده، در نتیجه، موجب کاهش و رفع علائم استرس می­ شود.

• مرحله فرسودگی: چون قدرت سازگاری ارگانیسم محدود است، عوامل تنش­زای شدید، طولانی و سخت موجب فرسودگی می شوند. درصورتی که علائم ظاهرشده ناشی از عوامل تنش­زا یا نشانگان استرس ادامه یابند، منجر به ایجاد آسیب در ارگانیسم می­شوند.

همان طورکه مشاهده می­ شود، ارگانیسم نمی­تواند در مرحله اول (هشدار) باقی بماند و ضرورت دارد که از آن وضع خارج شود، چون این مرحله موجب اتلاف نیروهای زیادی می­ شود و صرف انرژی نمی­تواند برای مدت زیادی ادامه یابد، چرا که انرژی سازگاری فرد انرژی محدودی است . آزمایش روی حیوانات نشان می­دهد ظهور و وجود عوامل تنش­زا برای مدت مشخصی قابل تحمل است. بعد از خستگی و فرسودگی ناشی از عوامل تنش‌زای سخت، فقط خواب و استراحت است که می ­تواند پایداری موجود زنده را حفظ کند و اغلب سازگاری را به سطوح قبلی برساند. به هر حال، ارگانیسم در اثر مصرف انرژی زیاد، بتدریج فرسوده خواهد شد. انرژی سازگاری به دو نوع تقسیم می شود که عبارتند از:

• انرژی سازگاری سطحی که بی درنگ مورد استفاد ه واقع می­ شود.

• انرژی سازگاری عمیق که برای مقابله با عوامل تنش زا صرف می­ شود.

• انتشار جزئیات مالکیت شرکت ها ^[۲۰۴]

این نماگر با توجه به اینکه آیا کشورها اطلاعات کامل راجع به سهامداران و مالکان واقعی را با درج مشخصات اسناد هویتی آن ها به همراه محل اقامتشان به رایگان و یا با اخذ هزینه معقول از طریق اینترنت یا سایر طرق مقتضی در دسترس همگان قرار می دهند، تعیین می شود. وضعیت کشورها در این نماگر، بدینگونه است که از بین ۸۲ کشور مورد مطالعه، هیچ کشوری دارای ساز و کار انتشار مالکیت بر منافع نیست و۸ کشور(استرالیا، هنگ کنگ، ایرلند، جزیره ایرلند، ایتالیا، جرزی، مالتا و نیوزلند) دارای سازوکار انتشار مالکیت قانونی هستند و ۷۴ کشور باقی مانده ساز و کاری در خصوص انتشار اطلاعات مالکیت شرکت ها ندارند.

• دسترسی به حساب های شرکتی ^[۲۰۵]

برای تعیین وضعیت این نماگر، ثبت حساب های سالیانه شرکتی و همچنین انتشار آن بر روی اینترنت مورد ملاحظه قرار می گیرد. مستثناء شدن شرکت های مسئولیت محدود از تکلیف انتشار حساب های سالیانه شرکت، یک نکته منفی است که دامنه شفافیت را محدود می کند. زیرا شرکت هایی که بخواهند از خصوصیت نهانکاری بهره برداری کنند، اقدام به تاسیس شرکت هایی می نمایند که از این تکلیف معاف است. از ۸۲ کشوری که مورد ارزیابی قرار گرفتند تنها ۱۳ کشور (اتریش، بلژیک، دانمارک، فرانسه، هند، آلمان، ایرلند، ایتالیا، لوکزامبورگ، مالتا، نروژ، سوئدو انگلستان) الزام شرکت ها به انتشار حساب های سالیانه را مقرر می دارند.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

• گزارش کشور به کشور^[۲۰۶]

کارکرد این نماگر سنجش این نکته است که آیا شرکت های فراملی و چند ملیتی گزارش های ناظر بر عملکرد مالی خود را به تفکیک هر یک از کشورهایی که در آن فعالیت دارند به مقامات ذیصلاح تسلیم می کنند یا خیر؟ متاسفانه قوانین جاری راجع به الزام گزارش دهی شفاف به تفکیک هر کشور آنچنان ضعیف و مملو از خلاء است که حتی احراز اینکه شرکت های چند ملیتی در کدام کشورها عملاً در حال فعالیت هستند و چه میزان مالیات می پردازند غیر ممکن است. در بین کشورهای مورد مطالعه، ۱۹ کشور گزارش های ناظر بر عملکرد مالی خود را با تفکیک هر یک از کشورهایی که در آن فعالیت دارند به صورت محدود به مقامات ذیصلاح تسلیم می کند و البته کشوری که گزارش های مذکور را به صورت کامل تسلیم کند، وجود ندارد.

• ظرفیت تبادل اطلاعات ^[۲۰۷]

این نماگر، گزارش یا عدم گزارش پرداخت سود سهام توسط شرکت های تجاری و پرداخت سود بانکی توسط موسسات مالی و اعتباری و بانک ها به اشخاص غیر مقیم را مورد ارزیابی قرار می دهد. بنابراین اشخاص غیر مقیم از پرداخت مالیات بر سود سهام و سود سپرده های بانکی معاف هستند و از این جهت حتی نام آن ها ثبت نمی شود. در نتیجه برای مقامات کشورهای خارجی دستیابی به اطلاعات راجع به اینکه شهروندان آن ها در کدام شرکت ها و بانک ها سپرده گذاری کرده اند غیر ممکن می شود.

• کارآیی سازمان مالیاتی^[۲۰۸]

این نماگر مربوط به پیش بینی واحد مودیان بزرگ در سازمان مالیاتی است. فقدان واحد مودیان بزرگ در سازمان های مالیاتی ناشی از دو احتمال است، دلیل و احتمال نخست این است که سازمان فاقد توان فنی و صلاحیت علمی کافی است و به امور همه مودیان بدون تفکیک آن ها با یک شیوه و ساز و کار واحد رسیدگی می کند، دلیل و احتمال دوم این است که طراحی سازمان بدون استقرار واحد مودیان بزرگ تعمدی بوده و در جهت جذب ثروتمندان و سرمایه داران خارجی که در صدد انتخاب مقررات و نظام مالیاتی آسان گیر برای رسیدگی به امور مالیاتشان هستند عمل می کند.

• استفاده از ابزارهای جلوگیری از فرار مالیاتی ^[۲۰۹]

آنچه با بهره گرفتن از این نماگر مورد ارزیابی قرار می گیرد عبارت است از اینکه آیا نظام مالیاتی مورد ارزیابی، به ازای مالیات بر درآمدهای سرمایه ای حاصل شده در خارج از کشور، شامل مالیات بر سود بانکی و سود سهام که توسط شهروندان به دولت های خارجی پرداخت می شود، اعتبار مالیاتی اعطا می کند یا خیر؟ در دنیای امروز که نظام اقتصادی مستقر در آن در حال تبدیل شدن به یک نظام یکپارچه و جهانی است، احراز اینکه چه بخشی از درآمدهای مکتسبه توسط شهروندان توسط چه دولتی و با چه نسبتی مشمول مالیات قرار می گیرد یک ضرورت است و در عین حال فرآیندی بسیار دشوار است. در بین کشورهای مورد مطالعه، در ۴۱مورد عدم اجتناب از ترویج فرار مالیاتی، ۱۲ مورد اجتناب نسبی از ترویج فرار مالیاتی و ۲۹ مورد اجتناب کامل از ترویج فرار مالیاتی به چشم می خورد.

• نهادها و تاسیسات حقوقی زیان آور^[۲۱۰]

این نماگر مجاز بودن یا نبودن ثبت شرکت های سلولی محافظت شده ^[۲۱۱](PCC) ومجاز بودن یا نبودن شرط گریز^[۲۱۲] را در اسناد تاسیس تراست مورد سنجش قرار میدهد. شرکت سلولی محافظت شده گونه ای از شرکت است که منحصراً در حوزه های نهانکار یافت می شود. شرکت سلولی از مجموعه ای از سلول های جداگانه تشکیل می شود که دارای سرمایه و دارایی منحصر به خود است و هزینه و درآمد اختصاصی خود را دارد. هر یک از سلول ها علاوه بر سهام و سرمایه اختصاصی خود، مالک بخشی از سهام شرکت سلولی محافظت شده هستند. شرط گریز در حوزه های نهانکار در ضمن سند تاسیس تراست گنجانده می شود و به موجب آن مقرر می گردد که هر گاه وضعیت نامساعدی از قبیل تغییر در نظم و حقوق و مقررات حاکم بر تراست و یا وضع مالیات پیش آید، اداره تراست به محل دیگری انتقال خواهد یافت. لذا ضمانت اجرای قانونی در خصوص پاسخ به درخواست های بین المللی و خارج از حوزه دولت نهانکار برای نفوذ به ساختار شرکت های سلولی محافظت شده بسیار ضعیف است.

• مقررات ضد پولشویی^[۲۱۳]

این نماگر، کارآمدی رژیم ضد پولشویی کشورها را بر اساس توصیه های کارگروه اقدام مالی (FATF) مورد سنجش قرار می دهد. کارگروه مزبور یک نهاد بین المللی است که برای مبارزه با پولشویی به وجود آمده است. این نهاد در سال ۲۰۰۳ مجموعه ای از ۴۹ توصیه را منتشر کرد که کاربست آن ها در نظام حقوقی و مالی کشورها شفافیت مالی را در جهت مسدود شدن امکان پولشویی تضمین می کند. در بین کشورهای مورد مطالعه ،۴۲ کشور بالای ۴۹ درصد از قوانین و توافقنامه های ضد پولشویی پیروی کرده اند و ۴۰ کشور زیر ۵۰ درصد از قوانین و توافقنامه های ضد پولشویی پیروی کرده اند .

• مشارکت در ساز و کارهای مبادله اطلاعات ^[۲۱۴]

این نماگر مشارکت کشورها در معاهدات دو جانبه یا منطقه ای و یا چند جانبه و بین المللی را به منظور مبادله اطلاعات مالیاتی مورد ارزیابی قرار می دهد. در بین کشورهای مورد مطالعه،۲۳ مورد در مبادله داوطلبانه اطلاعات مشارکت داشته و ۵۹ مورد مشارکت داوطلبانه نداشته اند.

• معاهدات دو جانبه برای تبادل اطلاعات ^[۲۱۵]

این نماگر اعتبار دولت ها را متناسب با تعداد معاهدات دو جانبه تبادل اطلاعات مالیاتی که منعقد کرده اند مورد ارزیابی قرار می دهد. در بین کشورهای مورد مطالعه، ۲۱ مورد با شفافیت کامل اعتباری می باشد و ۵۱ مورد با شفافیت جزئی و ۱۰ مورد با عدم شفافیت اعتباری بوده اند.

• تعهدات بین المللی ناظر بر شفافیت ^[۲۱۶]

این نماگر بر اساس عضویت دولت ها در کنوانسیون های بین المللی ناظر بر امر شفافیت و سلامت مالی تعیین می شود. پنج کنوانسیونی که عضویت در آن ها ملاک قوت و یا ضعف نماگر در مورد هر یک از دولتها است به شرح ذیل است :
الف) کنوانسیون ۱۹۸۸ معاضدت اداری مشترک، سازمان توسعه و همکاری های اقتصادی و شورای اروپا در خصوص امور مالیاتی .
ب) کنوانسیون ۲۰۰۳ ملل متحد علیه مفاسد اقتصادی .
ج) کنوانسیون ۱۹۸۸ ملل متحد با موضوع مبارزه با قاچاق مواد مخدر و روانگردان .
د) کنوانسیون ۱۹۹۹ ملل متحد برای سرکوب تامین مالی اعمال تروریستی .
ه) کنوانسیون ۲۰۰۰ ملل متحد برای مبارزه با جرائم سازمان یافته .
در بین کشورهای مورد مطالعه، ۱۴ کشور تمامی معاهدات را به طور کامل پذیرفته و ۵۸ کشور بیش از نیمی از معاهدات را و ۱۰ کشور کمتر از نصف معاهدات را.

• همکاری قضایی بین المللی ^[۲۱۷]

درحال حاضر اگرچه اقتصاد کشور در مقایسه با سال­های دهه­های پیشین در برابر شوک­های اقتصاد خارجی، مقاوم تر شده و اشتغال­زایی، توسعه فناوری و پایبندی به ارزش­های ملی در بهره ­برداری از منابع طبیعی کشور، باعث رونق و بهبود عملکرد اقتصادی جمهوری اسلامی ایران شده است. همچنین وجود شرایط رقابتی در زمینه کیفیت و بهای کالا در اقتصاد بین ­المللی، باعث شده است تا تصمیم­ گیران اقتصادی در کشور نیز درک قابل قبولی از لزوم بهره­ گیری از صادرات محصولات غیر نفتی داشته باشند. به این ترتیب بسیاری از کالاهای صنعتی که پیش از این از بازارهای خارجی تهیه و وارد کشور می­شد در داخل تولید می­ شود. بنابراین ضمن پیشگیری از واردات کالاهای خارجی، سیاست حمایت از بازارهای داخلی نیز دنبال می­ شود. تغییر جهت­گیری اقتصادی و گرایش به سوی ورود به بازارهای صادراتی، مستلزم آن است که بخش صنعت خود را با شرایط و معیارهای رقابتی منطبق کند. برخی از این معیارها عبارتند از:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

• • رعایت استانداردهای بین ­المللی

• • التزام به کنترل دقیق کیفیت کالاهای تولیدی و بهبود روش­های بسته بندی کالا

• • بکارگیری فناوری پیشرفته. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۰۷)

البته دستیابی به بازارهای بین ­المللی باید در سایه رعایت موارد فوق و بازنگری در سیاست­ها و راهبردهای صنعتی کشور انجام شود تا بازار کشورهای صنعتی و کمتر توسعه یافته به روی محصولات ساخت جمهوری اسلامی ایران گشوده شود. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۰۷)
در عین حال باید اذعان داشت که کشوری مانند ایران از توان قوی صادرات غیر نفتی برخوردار است، اما لازم است سیاست­های مربوط به صادرات و صنعت کشور نهادینه شود و در این رابطه همکاری واحدهای تولیدی داخلی باشرکت­هاو واحدهای تولیدی همگن به­منظور بهره ­برداری مناسب ازبرندهای صاحب نام بین ­المللی درجهت استفاده ازبازار، فناوری پیشرفته و ارتقای کیفی و کمی محصولات وافزایش قدرت رقابت در فضای منطقه­ای وبین­المللی بسیارعقلایی­وعملی به­نظر می­رسد.
البته در این بازنگری باید ملاک­های مرتبط با اقتصاد کلان در نظر گرفته شود.بازسازی بخش صنعت و نیل به اهداف توسعه­ای، نیازمند افزایش توان رقابتی صنایع به رغم اهمیتی که هر دو بخش دولتی و خصوصی به ضرورت افزایش صادرات غیر نفتی قائلند، ارتقای سطح واقعی تولید بصورت کمی و کیفی است. صادرات غیرنفتی در دو دهه گذشته، انتظارات موجود را تامین نکرده است. در سال­های اجرای اولین برنامه پنج ساله توسعه اجتماعی- اقتصادی جمهوری اسلامی ایران که از سال ۱۳۷۸ تا ۱۳۸۳ به طول انجامید، تنها حدود ۶۰% از اهداف تعیین شده محقق گردید و گرچه این رقم در برنامه دوم به ۶۵% ارتقا یافت، اما کماکان موانع متعددی موجب کند بودن این روند و در نتیجه عدم تحقق اهداف تعیین شده گردیده است. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۰۸-۲۰۷)
در یک تحلیل کلی می­توان گفت که در ساختار اقتصادی ایران، بیش از ۲۱ نهاد، بانک، موسسه، ارگان دولتی و شورا درزمینه افزایش­صادرات غیر نفتی فعالیت می­ کنند، امانتیجه فعالیت این دستگاه­ها بدلایل مختلف ازجمله سلب مسئولیت ­ها واختلاف سلایق جریانات سیاسی وگروهی مطلوب نبوده و به عبارتی همواره بسیار ناکارا جلوه می­نماید. مع­الوصف در پاسخ صریح به این سوال که چرا حجم صادرات غیر نفتی کشور محدود است؟ هنوز بدرستی هیچ پاسخ روشنی ارائه نشده است. به علاوه لازم است به این موضوع نیز اشاره شود که در اقتصاد ایران بطور سنتی بیشترین میل و علاقه به واردات کالا ازبازارهای خارجی بوده وصادرات جایگاه مناسبی­نداشته است.(آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۰۸)
حال باید برای روشن­تر شدن موضوع به عمده­ترین دلایل ناکامی دولت در افزایش صادرات غیر نفتی
و موانع اجرای این سیاست به اختصار به شرح زیر اشاره می­گردد:

1. 1. قوانین ومقررات مرتبط با بازرگانی خارجی از جمله: تعرفه­ها، سهمیه­ها، عوارض و مالیات­های گوناگون؛

مجوزهای تجاری و نظام ارزیابی کالا بیش از آنکه به صادرات توجه شده باشد حول محور واردات متمرکز شده است؛

1. 1. زیر ساخت­های حمل و نقل کالا شامل: بنادر، راه­های مواصلاتی و خطوط راه آهن، در مقایسه با الزامات صادراتی، تناسب بیشتری با واردات کالا دارد؛

1. 1. اطلاعات بازرگانی جمهوری اسلامی ایران برای واردات کالا از خارج به مراتب بیشتر از دانش لازم برای صادرات است؛

1. 1. اقدامات عملی توسعه صادرات، کمتر از اقدامات اجرا شده برای واردات است؛

1. 1. بیشترین نوع کالاهای صادراتی ایران دربازارهای­خارجی به­فرش وخشکبارمحدودشده است؛

1. 1. در نظام اقتصادی ایران و فعالیت در زمینه واردات کالا بطور سنتی بسیار سودآورتر از فعالیت در بخش صادرات بوده است؛

1. 1. وجود تحریم­های اقتصادی و سیاسی اعمال شده از سوی ایالات متحده آمریکا و نیز محدودیت­های بانکی بر فرایند صادرات کالا از جمهوری اسلامی ایران به دیگر ممالک جهان، تاثیری مخرب داشته است؛

1. 1. تولیدکنندگان و صادرکنندگان محدوده فعالیت صادراتی خود را به بازارهای خاص از جمله بازارهای بی­ثبات آسیای مرکزی محدود کرده ­اند و تلاش شایانی برای بسط دامنه فعالیت در دیگر بازارهای بین ­المللی به عمل نیامده است؛

1. 1. حجم انبوهی از صادرات غیر نفتی ایران به مواد غذایی و محصولات کشاورزی اختصاص یافته چرا که توان رقابتی و پایین بودن هزینه تولید این کالاها در ایران مزیتی نسبی به حساب می ­آید. البته در سال­های اخیر تلاش­هایی در زمینه بازاریابی و صادرات خودرو و لوازم یدکی آن به عمل آمده است؛

1. 1. روش­های بازاریابی شرکت­های ایرانی شبیه و یکسان نیست؛

1. 1. وجود الزام به تحویل ارز حاصل از صادرات کالا به نظام بانکی کشور با نرخی که بانک مرکزی تعیین می­ کند، یکی از موانع رشد صادرات است؛

1. 1. وجودتشریفات­دست وپاگیر وبوروکراسی­شدید­ اداری­درامورمربوط­به­صادرات­کالاهای ایرانی. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۰۹-۲۰۸)

ایران در کوشش­هایی که پس از جنگ جهانی دوم در توسعه اقتصادی اکثر کشورهای جهان سوم انجام گرفته است، یک استثنا نیست. دولت­های ایران از سال ۱۳۰۹ شمسی (۱۹۳۰ میلادی) در گذراندن مسیرتوسعه کوشش داشته اند. انجام یک تحقیق تجزیه و تحلیلگرانه که شکست­ها و موفقیت­های کوشش مربوط به توسعه اقتصادی ایران را مورد بحث قرار دهد، هم از لحاظ نظری و هم به لحاظ عملی، از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۱۰-۲۰۹)
درواقع یک مدل توسعه که به بهترین وجهی با کدهای ژئوپولیتیکی جمهوری اسلامی ایران با توجه به آرمان­ها و ارزش­های حاکم انطباق داشته باشد، باید از طریق بررسی دقیق تاریخ توسعه اقتصادی کشور در راستای الگوی پیشرفت اسلامی- ایرانی بدست می ­آید. لذا از آنجا که توسعه اقتصادی ایران ترکیبی از نظریه، تاریخ اقتصاد و حقایق نهادی مختص مورد ایران، با استناد به برخی از شاخص ­ها و داده ­های آماری در دسترس، پردازش می­گردد:
از نظر وسعت جغرافیایی، ایران کشوری نسبتا پهناور بامساحتی معادل ۱۸۷۳۹۵۹ کیلومتر مربع است و درطول تاریخ به دلائل ژئوپولیتیکی از جمله موقعیت جغرافیایی، وضعیت سیاسی و اقتصادی و… موجب­آن­بوده ­است که ایران­درمرکز توجه قدرت­های درگیر درجنگ­های اول و دوم جهانی و… باشد.
ایران با جمعیتی بیش از ۷۵ میلیون نفر، تاریخی به قدمت شش هزار سال و با بیش از شصت سال تلاش برای توسعه در تاریخ اخیر خود، هنوز بعنوان یک کشور توسعه نیافته تلقی می­ شود. چراکه از یک طرف نرخ رشد تولید ناخالص ملی پایین است، نرخ رشد جمعیت نیز تا اواخر دهه دوم انقلاب اسلامی، بیش از نرخ رشد جمعیت جهانی بوده است. از طرف دیگر توزیع درآمد ناعادلانه و سطح بهره­وری پایین و میزان بیکاری بالاست، وابستگی زیادی به بخش کشاورزی وجود دارد و نیروی کار در کشاورزی ۲۴% کل نیروی کار موجود را تشکیل می­دهد، در حالیکه ۴۶% از نیروی کار در بخش خدمات و بقیه (۳۰%) در بخش صنعت مشغول هستند. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۱۰)
مجموعه این اطلاعات در اقتصاد ایران همان وضعیتی را ترسیم می­ کند که تحت عنوان توسعه نیافتگی می­شناسیم. شایان ذکر است که در دوران سازندگی همزمان با پایان جنگ سرد، اقتصاد ایران در نتیجه تغییر پارادایم (دیدمان) حاکم بر اقتصاد جهانی، علاوه بر مسائل پیشین با چالش­های جدیدی نیز پیش رو شد. بطوریکه این تغییر دیدمان، از محوریت نفت ارزان و تولید معیشت انرژی بر به محوریت انتقال- پردازش- بازاریابی و تحلیل داده ­ها و هزینه­ های روبه کاهش ارتباطات، فرآیندی را بصورتی انقلابی تسریع کرد که جهانی شدن یا جهانی سازی نام گرفت که در هر حال، اقتصاد ایران برای همسویی با دیدمان جدید نیاز به ایجاد تغییراتی جدی در سامانه اقتصادی- اجتماعی داشت که این تغییرات درعمل بامقاومت­های ساختاری روبرو شد.مع­الوصف دراین زمان پاره­ای از تحولات بنیادی در اقتصاد کشور اتفاق افتاد و نیز بسیاری از معضلات اقتصادی کشور لاینحل مانده بود که این عوامل پیش درآمدی بر تدوین برنامه چهارم توسعه کشور گردید که اهم آنها به شرح ذیل مطرح می­گردند: (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۱۱)

• • اقتصاد ایران، به تدریج از یک نظام مبتنی بر رابطه (پلیس راهنمایی)، بسوی نظامی متکی به قانون (چراغ راهنمایی) گرایش پیدا کرد.

• • پاره­ای از باورهای جا افتاده مبنی بر دولت مداری در بخش بانکداری و استمرار مالکیت و مدیریت دولت به سستی گرایید وبخش­های مهمی ازاقتصاد کشور از جمله بانکداری بر روی بخش غیر دولتی گشوده شد.

• • نوسان­های زیان بار متغیرهای کلیدی اقتصاد مانند نرخ بیکاری، نرخ سود، نرخ ارز و نرخ تورم متوقف شد.

• • تشکیل ذخایر ارزی حاصل ازصدور نفت خام برای مقابله بانوسان­های درآمد ارزی دولت و همچنین کمک به توسعه سرمایه ­گذاری غیر دولتی، برای اولین بار در قالب حساب ذخیره ارزی واقعیت پیدا کرد.

• • صف از زندگی اقتصادی روزمره مردم کشور ناپدید شد.

• • کمبود نیروی الکتریسیته و قطع برق و بسیاری از زیر ساخت­ها بازسازی گردید. (آل اسحاق، ۱۳۹۰: ۲۱۱)

۲-۲-۶-۱۶ موانع و معضلات پیش رو
کشور علیرغم برخورداری از مزیت­ها و موقعیت­های خاص، در زمان تدوین برنامه چهارم توسعه با مجموعه ­ای ازمشکلات اقتصادی واجتماعی مواجه بود که در صورت عدم چاره­اندیشی برای این مشکلات، می­توانست کشور را دچار آسیب­ها و مشکلات بسیار بیشتر و جدی­تر نماید. کارشناسان سازمان مدیریت و برنامه­ ریزی پیش ­بینی کرده بودند که در صورت عدم توجه به این مشکلات می­توانست، ضمن افزایش تورم به ۲۲% و تغییر تراز تجاری از مثبت ۴/۴ میلیارد دلار به منفی ۱۹/۸ میلیارد دلار منجر گردد. بخشی از این مشکلات عبارت بودند از:

• • نرخ بیکاری ۱۵% که نرخ بیکاری زنان نسبت به مردان ۵/۱ برابر بود

• • پایین بودن نرخ مشارکت ۴۳%

• • رشد سرمایه ­گذاری ۳%

• • بیست برابر بودن سهم دهک­های بالا در درآمدها نسبت به دهک پایین

• • میزان شاخص سرمایه اجتماعی یعنی گذشت، امانت داری، انصاف و پایبندی به قول و قرار از نظر بیش از ۷۵% جامعه در وضعیت متوسط به پایین

• • استان تهران باامتیاز۹/۴ توسعه یافته­ترین واستان کهکیلویه وبویراحمد با ۹/۵- محروم­ترین استان تلقی شد

• • تمرکز نظام تصمیم ­گیری در مرکز بدیل نفتی بودن اقتصاد

• دارا بودن رتبه ۵۴ از نظر ریسک سرمایه ­گذاری در بین ۶۰ کشور

(۴٫۲۶)
که:
برای بررسی پایداری تابع لیاپانوف زیر را در نظر می‌گیریم [۴۳]:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

تا هنگامی که ماتریس وزنی W ثابت باشد  پس با جایگزاری به جای  و باتوجه به خاصیت تقارن مورب می‌توان گفت:

حال  را از رابطه‌ی (۴٫۲۶) جایگزین می‌کنیم:

قانون تطبیقی به صورت زیر را اعمال می‌کنیم [۴۹].

که نتیجه به صورت زیر خواهد بود:

که
و  فرض می‌شود که  و  مقداری مثبت و مشخص است. پس:

بنابراین می‌توان با اختیار کردن مقدار مناسب برای  به  رسید. مگر اینکه احتمالا در همسایگی  . پس سیستم به بیان لیاپانوف پایدار است. و در همسایگی  ناحیه‌ای است که به‌وسیله  که  تعریف می‌شود.

شبیه­سازی و نتایج

در ادامه برای مقایسۀ مناسب بین کنترل کنندۀ پیشنهادی فازی نوع ۲ و نوع ۱، در مواجهۀ با عدم قطعیت­های پارامتری و مدل­سازی، دو مرحله شبیه­سازی انجام گرفته است و در هر مرحله دینامیک سیستم از قبل ناشناخته فرض شده است. مواردی که در این آزمایشات مورد بررسی قرار گرفته­اند عبارتند از، خطای مکان و سرعت بازو، پایداری داخلی مفصل و گشتاور خروجی کنترل کننده. ورودی سیستم کنترل یا همان سیگنال مرجع، که مکان وسرعت بار می­باشد، به صورت پاسخ پلۀ یک سیستم مرتبۀ ۲ میرای بحرانی، با فرکانس طبیعی ۳rad/s در نظر گرفته شده است، شکل (۴٫۲۱).
در اولین شبیه­سازی تحمل سیستم در مقابل مقادیر مختلف عدم قطعیت بار سنجیده می­ شود. برای این منظور در ثانیۀ پنجم اینرسی بار و جرم بازوها دو برابر شده و در ثانیۀ ۱۵ به مقادیر اولیه برگردانده شده است. نتایج در شکل (۴٫۲۲) آمده است. بر اثر این تغییر افزایش کمی در خطای مکان و سرعت دیده می­ شود. به هر حال سیگنال­های خطا و خروجی کنترل کننده فازی نوع ۱ دارای نوسانات بیشتری نسبت به نوع ۲ است که به مراتب خروجی صاف­تری دارد. همانطور که در قسمت (e) از شکل (۴٫۲۲) قابل مشاهده است، با کاهش در سرعت بار در کنترل کنندۀ نوع ۱ پایداری داخلی محرک نیز دچار افت شده است. در مقایسه می­توان گفت که عملکرد فازی نوع ۲ در مواجهه با این نوع عدم قطعیت بهتر و سریعتر بوده و نتایج نیز مؤید این مطلب هستند.
در دومین شبیه­سازی ضریب الاستیسیتۀ (سختی) بازو (k) در لحظۀ t=5s به طور ناگهانی به مقدار ۵N.m/rad کاهش یافته و در t=15s به مقدار اولیه یعنی k=7N.m/rad بازمی­گردد. نتایج این شبیه­سازی در شکل (۴٫۲۳) آمده است. همانند قبل کنترل کنندۀ فازی نوع ۱ در کنترل سیگنال­های خطای محدود اعمال شده موفق است، اما در اینکه پاسخ­ها را با شیب یکنواخت و نرم به مقادیر مناسب برگرداند چندان توفیق نداشته است. این موضوع با بررسی نمودارهای خطای موقعیت بار و سرعت و پایداری داخلی موتور که در قسمت­ های مختلف شکل (۴٫۲۳) آمده است. به عبارت دیگر، این موضوع واضح است که کنترل کنندۀ تطبیقی فازی نوع ۲، در کل رفتار کنترلی مناسب­تری نسبت به نوع ۱ دارد و این موضوع با مقایسۀ نمودارها مشهود است.
شکل ‏۴٫۲۱- سیگنال­های مرجع مکان و سرعت بازوها

شکل ‏۴٫۲۲- پاسخ­های سیستم کنترل تطبیقی فازی نوع ۱ و نوع ۲ با وجود تغییر در جرم بازو و اینرسی بار: (a, b) خطای مکان؛ (c, d) خطای سرعت؛ (e, f) سرعت موتور و بازو؛ (g, h) گشتاور کنترل کننده.

شکل ‏۴٫۲۳- پاسخ­های سیستم کنترل تطبیقی فازی نوع ۱ و نوع ۲ با وجود تغییر در ضریب سختی: (a, b) خطای مکان؛ (c, d) خطای سرعت؛ (e, f) سرعت موتور و بازو؛ (g, h) گشتاور کنترل کننده.

نتیجه ­گیری

کنترل تطبیقی برای بازوی رباتیک صلب، قدم اول در طراحی کنترل کنندۀ تطبیقی مقاوم برای بازوی منعطف است. این موضوع بر اساس تئوری اغتشاش منفرد و با فرض سختی بالای بازو بنا نهاده شد. همچنین تاثیر اصطکاک و تداخل بر عملکرد و پایداری سیستم مورد بررسی قرار گرفت. فرض سخت بودن بالای بازو این امکان را فراهم کرد تا مدل کنترلی پیش­خور برای سیستم صلب، تقریب خوبی برای مدل معکوس سیستم منعطف باشد. به عبارت دیگر، از جبران­سازهای تطبیقی اصطکاک و تداخل برای کاهش خطاهای باقی­مانده از مراحل پیشین استفاده شد. به طوری که از این روش در بسیاری سیستم­های کنترلی برای بازوی صلب می­توان به راحتی استفاده کرد. همچنین از یک تعامل خوب بین فاکتورها و خروجی سیستم برای بهبود پایداری داخلی استفاده شد. نتایج شبیه­سازی، موفقیت کار را در از بین بردن اثرات اصطکاک غیرخطی، تداخل و انعطاف نشان می­ دهند. یکی از مشکلات مهم این سیستم­ها، ردگیری مقادیر مرجع و حرکات بار و پایداری داخلی بود که در اینجا بر این مسائل راه حل مناسبی ارائه شد. همانطور که در شبیه­سازی پایداری سیستم کنترلی مشهود بود، به روش لیاپانوف این موضوع به اثبات رسید.
در این پایان نامه به منظور غلبه بر مشکلات مدل­سازی و همچنین عدم قطعیت­های پارامتری با اندازه و دامنه­های متغیر، کنترل کننده­ های فازی نوع ۲ و تطبیقی فازی نوع ۲ پیشهناد شد، که در آزمایشات نیز با مشابه نوع ۱ مورد قیاس قرار گرفت. البته کنترل کننده­ های فازی نوع ۲ به طور معمول دارای پیجیدگی­هایی هستند، اما در اینجا چون یکی از اهداف طراحی مناسب در عین سادگی است، این موضوع با به کار گیری توابع عضویت فاصله­ای^[۴۵] مرتفع شد. با مقایسه­ ای که بین این کنترل کننده­ها و مشابه فازی نوع ۱ در شرایط عملیاتی یکسان صورت گرفت، برتری و مزیت نوع ۲ در کاهش نواسانات حرکتی بازوها و در خنثی کردن اثرات عدم قطعیت­های با دامنۀ بالا، به خوبی مشاهده شد. این کار علاوه بر اینکه نتایج خوبی را توانست که در طراحی کنترل کننده برای بازوی رباتیک داشت و نیز رجحان فازی نوع ۲ را بر نوع ۱ نشان داد، یکی از معدود کارهایی است که از کنترل کنندۀ فازی نوع ۲ برای بازوهای رباتیک منعطف استفاده کرد و نتایج خوبی نیز داشته است.
بازوهای رباتیک تنها توسط موتورهای DC راه­هندازی نمی­شوند، بلکه ماشین­های AC نیز چنین کاربردی می­توانند داشته باشند. البته کارایی آنها نیز با توجه به اصطکاک غیرخطی و عدم قطعیت­های بار و … دچار افت می­ شود. بنابراین روش­های کنترلی متعددی برای بهبود کارایی این سیستم­ها تا کنون پیشنهاد و بعضاً اجرا شده، که انگیزه­ای برای تحقیق و بررسی روش­های جدید نیز می­باشد. در این پایان نامه و در فصل بعدی تحقیقی در مورد روش­های محاسبات نرم و تا حدودی مشابه همین فصل، در رابطه با ماشین­های سنکرون با آهنربای دائم (PSMSs) انجام گرفته است.
در جدول زیر مقایسه‌ای بین نتایج طرح‌های پیشنهادی در این پایان‌نامه و چند مرجع معتبر آمده است، که می‌توان به کمک آن در مورد موفقیت کار قضاوت کرد.
جدول ‏۴٫۳- جدول مقایسۀ نتایج